FG电源融合型机器人安川松下自动焊机器人系统单体弧焊

FG机器人，是电源融合性焊接专用机器人，内置高性能焊接电源，标配焊接导航功能及STITTH焊接软件，能实现碳钢、镀锌板的高品质焊接。
关于FG机器人
FG是电源融合型焊接机器人。它与其他机器人相比，主要特点为：    
弧焊专用更专业
焊接电源与控制器融合设计，是弧焊专用机器人
内置高性能焊接电源
内置全数字MIG/MAG焊接电源 
搭载高级功能
标准搭载焊接导航及品质管理等高级功能    
内置Stith焊接工法
标准搭载STITH焊接工法，能实现碳钢、镀锌板薄板的高品质焊接
唐山松下拥有品种丰富的机器人产品群，这里就松下机器人产品的命名规则做出说明，方便用户通过型号对产品进行识别。
对设备关键词的解释:机器人本体，也一般称作机械手或机械手臂，搭载不同的附件，可用作焊接、搬运或其他功能机器人
焊接机器人本体，是对这种搭载有焊接附件的机器人的称谓
控制器，机器人的控制部分,内置焊接电源的控制器，是焊接专用控制器
示教器，带有操作系统的机器人示教工具,电源，包括弧焊或切割电源等.
（多功能）机器人，机器人本体与控制器等附件的成套组合
焊接专用机器人，控制器中内置焊接电源，是为焊接专门设计的专用机器人
对名称和型号关键词的解释
以搭载TM-1400机器人本体、G3控制器的机器人为例        
其简称为：TM1400-G3机器人或TM1400机器人，体现在一般性产品描述中        
其产品名称为：TM1400G3S，其中S代表电缆连接方式为外置型，如果是T则代表内藏型，E代表分离型。体现在产品样本的对三种焊枪电缆连接方式的描述中        
产品类别：6轴独立多关节工业机器人。如果搭载内含焊接电源的FG3控制器，就叫作电源融合型焊接专用机器人;如果搭载WG3控制器，就叫做智能融合型焊接专用机器人。体现在产品促销描述中
产品型号：YA-1VAR61C，依据命名体系对产品的准确描述，体现在说明书及合同文件中，是对产品最准确的描述。详见下述说明
产品序列号：YA-1VAR61C00，后面的2位数字用来区分某一规格产品的特殊品。
 机器人本体:可搭载的机器人本体有TM1400和TM1800    
基本功能： 焊丝自动回抽功能、起弧重试功能、焊缝搭接功能、粘丝解除功能、飞行引弧功能
摆动功能、平移+RT轴平移功能、显示运枪角度功能（焊枪姿态调整功能）、碰撞检测及柔软性控制功能
唐山松下焊接机器人具备多种优良特性，除了具有他社机器人同样的基本功能以外，还具备很多高级功能和焊接工法。
松下焊接机器人功能综合介绍
本文中机器人名称说明
G3系列机器人---指搭载G3控制器的机器人，焊接时需要额外配置焊接电源
FG3系列机器人（即FG机器人）---指搭载FG3控制器的机器人，控制器内置焊接电源，适合碳钢和镀锌板薄、中板的焊接
WG3机器人（即TAWERS机器人）---指搭载WG3控制器的机器人，控制器内置焊接电源，通过软件切换和硬件配置，可实现多种材料的高品质焊接，是焊接机器人的高级机型
基本功能
焊丝自动回抽功能（适用于G3/FG3/WG3系列机器人）
该功能是保障弧焊机器人实现自动化焊接的重要功能之一。当启用该功能后，一段焊缝焊接结束后，机器人走向下一条焊缝的途中（空走途中），焊丝会自动回缩，以避免同工件或夹具等发生碰撞而导致焊丝弯曲等情况发生，从而实现后续焊接的顺利引弧。
起弧重试功能（适用于G3/FG3/WG3系列机器人）
该功能是保障弧焊机器人实现自动化焊接的重要功能之一。当启用该功能后，在起弧过程中，由于焊接母材表面存在油污、锈蚀等绝缘物导致起弧失败时，机器人会根据设定的参数，自动向旁边移动一段距离，再次进行起弧处理，直至起弧成功后再返回焊接开始点进行施焊。
焊缝搭接功能（适用于G3/FG3/WG3系列机器人）
该功能是保障机器人施焊质量的重要功能。当启用该功能后，在焊接过程中发生断弧或焊接暂停等情况，需要重新焊接时，机器人会自动沿焊接前进方向向后退一段距离，与之前停弧点搭接，避免产生不良。该功能尤其适用于环焊缝或有密闭性要求的产品的焊接。
粘丝解除功能（适用于G3/FG3/WG3系列机器人）
该功能是保障弧焊机器人实现自动化焊接的重要功能之一。当启用该功能后，在收弧时若发生焊丝与母材（焊道）粘连，机器人会命令焊机输出一个脉冲电流，强行熔断焊丝，解除焊丝粘连。
飞行引弧功能（适用于G3/FG3/WG3系列机器人）
该功能是提高效率，缩短节拍的功能。一般的引弧过程是这样的，当机器人到达焊接开始点（起弧点）后，机器人停止不动，下达起弧指令，送丝机向前慢送丝，直至焊丝与母材碰触后成功引弧。而飞行引弧是指在机器人到达焊接开始点（起弧点）以前，在机器人运行过程中便开始执行起弧指令，开始慢送丝，当机器人到达焊接开始点，焊丝与母材碰触成功引弧。

摆动功能（适用于G3/FG3/WG3系列机器人）
摆动功能（摆枪功能）是弧焊机器人的基本功能之一，通过摆动焊枪能够适应不同焊接需求。松下机器人标准具备下面这六种摆动方式。
平移+RT轴平移功能（适用于G3/FG3/WG3系列机器人）
该功能是简化机器人示教的功能，由于松下机器人采用WindowsCE系统，能够方便的对程序进行剪切、复制、粘贴等操作。当焊接若干个相同工件时，可以利用平移功能，将编辑好的示教点进行位移（或复制后位移），实现快速编程。松下机器人能够实现平行移动、RT轴坐标平移、简易镜像移动、工具平移等。
显示运枪角度功能（焊枪姿态调整功能）（适用于G3/FG3/WG3系列机器人）
焊枪的运枪角度是关系焊接质量的重要因素，保持合适的运枪角度能够使焊接稳定，减少不良的产生。针对不同的焊接要求采用不同的运枪角度，能够达到不同的焊接效果。
通常用肉眼观察运枪角度往往不够精准，尤其是机器人焊接，采用最适合的运枪角度的话，能够充分发挥机器人的高速、高效、高品质焊接的特长。松下机器人具有显示运枪角度的功能，利用该功能，可以方便地在示教器显示屏上直观的显示运枪角度，从而设定最合适的运枪角度。
<补充说明>机器人的示教采用的是插补方式，因此，设定的运枪角度是下一个点的角度，机器人运行时，会从当前点的角度姿态逐步过渡成下一个点的角度姿态。
提升起弧和提升收弧功能（适用于FG3/WG3系列机器人）
这两个功能是TAWERS以及FG机器人超高速波形控制带来特长。
提升起弧：普通的起弧是焊丝和母材碰触，通过崩断焊丝拉出电弧，产生的飞溅非常大。和普通起弧相比，提升起弧是焊丝和母材接触瞬间，将信号传递给机器人，机器人迅速提升手臂，使焊丝离开母材从而拉出电弧，几乎不会产生飞溅。
提升收弧：普通的收弧是焊接结束时，机器人向焊机发出收弧指令，焊机通过熔断焊丝收弧；而提升收弧是焊接结束时，机器人向自己发出收弧指令，机器人手臂迅速提升拉断电弧（可理解为一个大脑同时控制思想和动作），几乎不需要花费时间，可以大大缩短节拍，提高焊接效率。
焊接导航功能（适用于G3注/FG3/WG3系列机器人）
该功能是提升示教方便性，降低机器人焊接条件设定难度的重要功能。
TAWERS机器人、FG机器人以及部分焊接电源内置了松下多年经验积累的焊接专家数据库，在示教器窗口内，只需输入基本的焊缝参数（焊缝形式、板厚、需要的焊脚高度、焊接速度等），即可适配出最佳的焊接规范，从而简化了焊接条件的设定难度。即使“小白”焊工，也能够焊接出合格的产品。
碰撞检测及柔软性控制功能（适用于G3/FG3/WG3系列机器人）
该功能是保障机器人安全，降低损失的重要功能。
当机器人碰撞到异物，手臂能够比安全支架更早感知碰撞，并迅速停止动作，避免机器人手臂损伤。
机器人停止后，迅速切换成柔软状态，操作工可将手臂移开；将异物拿走后，直接启动机器人，可继续执行后续动作，节省恢复时间。
焊接数据管理功能（适用于WG3系列机器人）
该功能是TAWERS机器人的专用功能，它包括了焊接品质监视、焊接数据记录以及焊接日志等功能。
焊接品质监视
这是保障焊接品质稳定如一的重要功能。可针对每一条焊缝，设定焊接规范的上下限，当焊接过程中，焊接条件的变动超出了设定的上下限时，机器人错误停止或显示错误报警，提醒工艺人员注意，从而避免不良品流入下道工序或市场。1台机器人最多同时可以设定50个监视条件。
焊接数据记录
该功能是记录焊接过程中的所有数据，记录的数据既可以在示教器上显示成波形，也可以把数据保存成CSV格式，保存到存储卡上，在电脑上打开查看。
取样频率可以以50毫秒、50微秒为单位。以毫秒为单位的取样适合于查看焊接整体波形。以微秒为单位取样适合于查看精细的短路波形或脉冲波形。通过波形分析，可寻找最合适的焊接参数。
焊接日志
和焊接数据记录功能类似，但该功能是按照焊接位置，对数据进行收集的功能。例如，它可以记录某个程序的第一条焊道的电流、电压，然后是第二条焊道的电流、电压……这样一来，就可以追溯出在某月某日，第几个工件的第几条焊道的焊接情况是怎样的。
弧焊专家--松下焊接机器人
松下是集电焊机研发制造、机器人研发制造以及焊接工法开发于一体的焊接专业品牌，唐山松下是松下在中国的焊机研发和制造企业，同时也是焊接机器人系统集成厂家。
几十年的经验积累以及业界领先的焊接技术，决定了松下在弧焊领域的强大实力和领军地位。
品种丰富、功能完备的松下焊接机器人，为您提供最佳的弧焊自动化解决方案。

高级功能
提升起弧和提升收弧功能
焊接导航功能
焊接数据管理功能焊接工法

STITCH纹焊接工法
该功能包括Stitch Weave（用于碳钢鱼鳞纹断续焊）和Stitch Move（用于碳钢间隙焊接）两种焊接工法
本文中机器人名称说明
G3系列机器人---指搭载G3控制器的机器人，焊接时需要额外配置焊接电源
FG3系列机器人（即FG机器人）---指搭载FG3控制器的机器人，控制器内置焊接电源，适合碳钢和镀锌板薄、中板的焊接
WG3机器人（即TAWERS机器人）---指搭载WG3控制器的机器人，控制器内置焊接电源，通过软件切换和硬件配置，可实现多种材料的高品质焊接，是焊接机器人的高级机型
 基本功能

焊丝自动回抽功能（适用于G3/FG3/WG3系列机器人）
该功能是保障弧焊机器人实现自动化焊接的重要功能之一。当启用该功能后，一段焊缝焊接结束后，机器人走向下一条焊缝的途中（空走途中），焊丝会自动回缩，以避免同工件或夹具等发生碰撞而导致焊丝弯曲等情况发生，从而实现后续焊接的顺利引弧。
 起弧重试功能（适用于G3/FG3/WG3系列机器人）
该功能是保障弧焊机器人实现自动化焊接的重要功能之一。当启用该功能后，在起弧过程中，由于焊接母材表面存在油污、锈蚀等绝缘物导致起弧失败时，机器人会根据设定的参数，自动向旁边移动一段距离，再次进行起弧处理，直至起弧成功后再返回焊接开始点进行施焊。
焊缝搭接功能（适用于G3/FG3/WG3系列机器人）
该功能是保障机器人施焊质量的重要功能。当启用该功能后，在焊接过程中发生断弧或焊接暂停等情况，需要重新焊接时，机器人会自动沿焊接前进方向向后退一段距离，与之前停弧点搭接，避免产生不良。该功能尤其适用于环焊缝或有密闭性要求的产品的焊接。
粘丝解除功能（适用于G3/FG3/WG3系列机器人）
该功能是保障弧焊机器人实现自动化焊接的重要功能之一。当启用该功能后，在收弧时若发生焊丝与母材（焊道）粘连，机器人会命令焊机输出一个脉冲电流，强行熔断焊丝，解除焊丝粘连。
飞行引弧功能（适用于G3/FG3/WG3系列机器人）
该功能是提高效率，缩短节拍的功能。一般的引弧过程是这样的，当机器人到达焊接开始点（起弧点）后，机器人停止不动，下达起弧指令，送丝机向前慢送丝，直至焊丝与母材碰触后成功引弧。而飞行引弧是指在机器人到达焊接开始点（起弧点）以前，在机器人运行过程中便开始执行起弧指令，开始慢送丝，当机器人到达焊接开始点，焊丝与母材碰触成功引弧。
摆动功能（适用于G3/FG3/WG3系列机器人）
摆动功能（摆枪功能）是弧焊机器人的基本功能之一，通过摆动焊枪能够适应不同焊接需求。松下机器人标准具备下面这六种摆动方式。
平移+RT轴平移功能（适用于G3/FG3/WG3系列机器人）
该功能是简化机器人示教的功能，由于松下机器人采用WindowsCE系统，能够方便的对程序进行剪切、复制、粘贴等操作。当焊接若干个相同工件时，可以利用平移功能，将编辑好的示教点进行位移（或复制后位移），实现快速编程。松下机器人能够实现平行移动、RT轴坐标平移、简易镜像移动、工具平移等。