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机器人以其可靠的作业性能以及节省人员成本的优越性广泛应用于涂装车间的各线体。本文针对车底涂胶机器人重点阐述了其在数量选择、工艺排布以及需要注意的问题等，为同行在涂胶机器人应用时提供借鉴，避免同类问题重复发生。
近年来，机器人以其可靠的作业性能以及节省人员劳动力的优势，越来越广泛地应用于工业化生产。尤其新建的汽车涂装生产线，大规模使用机器人取代了传统的人工喷涂或往复机喷涂。先进的喷涂机器人具有柔性化程度高、自动化程度高以及喷涂质量稳定、可靠的优势，并能大幅降低人工劳动强度，减少职业健康安全危害。
目前，喷漆机器人、涂胶机器人等都已经广泛应用于涂装车间。车底涂胶机器人包括焊缝密封机器人和底部PVC喷涂机器人，下面针对涂胶机器人在应用时应该重点考虑的几个问题进行阐述。
机器人数量的选择
机器人的数量应该结合需涂胶车型的喷涂位置、面积以及喷涂质量要求综合考虑，在满足生产节拍和喷涂质量的前提下，应选择尽量少的机器人。若数量选择不合理，机器人数量过多会使各台机器人负荷低，设备利用率低，造成设备投资成本的浪费;机器人数量不足会造成喷涂能力不足，还需要增加人员进行喷涂作业，无法达到“省人化”的目的。通常，以下列公式计算机器人数量。
(1)PVC喷涂机器人数量计算方法：
式中
S——各喷涂区域面积(mm2);
D——各喷涂区域膜厚(mm);
T——生产节拍(s);
t1——工件输送运行时间(s);
K——设备有效工作效率;
v——机器人喷涂速度(mm/s);
w——喷幅宽度(mm);
d——单枪一遍最大喷涂膜厚(mm)。
(2)焊缝密封机器人数量计算方法：
式中
∑L——焊缝密封胶涂胶总长度(mm);t2——设备精确定位时间s(焊缝涂胶机器人需要对车底焊缝进行精确定位)。以我公司某车间改造项目为例，计算机器人所需的数量如表所示。
通过以上理论计算方式，车底PVC喷涂机器人至少需要4台，焊缝密封胶需要4台。根据以上数量再通过模拟仿真软件，对节拍进行模拟测算后最终确定此数量能够满足喷涂要求。
工位排布
底涂工位通常设置的工位分为上遮蔽、机器人涂焊缝密封胶，人工补喷、机器人涂PVC胶，人工PVC补喷，卸遮蔽(见图1)。
首先，焊缝密封胶和PVC胶工位排布不能位置颠倒，原因是PVC胶不能代替焊缝胶的功能。车底焊缝胶主要对车底的焊缝进行密封，防止水分等脏污进入缝隙造成车身腐蚀。车底PVC主要用来防止飞石等击伤车底，避免钢板生锈，对焊缝不能起到很好的填充作用。另外，补喷工位需要预留，若机器人出现异常或者个别车型困难部位机器人无法完成的作业位置，都需要人工进行修补。因总装车间需要安装一些零部件，车身底部的一些安装孔不允许喷涂PVC或者焊缝胶，因此机器人喷涂时必须进行避让。遮蔽工位和卸遮蔽工位可根据机器人的配置情况进行适当设置，配置机器人精度识别高的或者能力充足的可以不设置上/卸遮蔽工位。
